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桁架機器人是如何工作的?

返回列表 來源:桁架機械手-庫比克機械手 瀏覽:111 發布日期:2018-03-06 14:22:08

桁架機器人是如何工作的?先,桁架機器人是替代人工進行工作的,主要是實現上下料等動作。具體是這樣子工作的:

  1.抓取毛坯及放到工作臺卡盤上過程;

  毛坯料通常由鏈條式傳送帶運輸到指定的位置,由氣動或電動定位機構進行初步定位,保證每次桁架機器人從同一位置抓取零件。當X軸向右運動到毛坯料前方時,停止運動,Z軸向下運動使張開的手爪剛好能抓住毛坯件。這時閉合手爪抓住毛坯。然后Z向上運動到指定高度后(不會發生碰撞),X軸向左運動到工作臺卡盤正 上方,然后Z軸向下運動把毛坯裝入卡盤或工裝內。然后卡盤夾緊,Z軸上升到超出機床防護罩上方,X軸再運動到毛坯上方或等待卡盤上方。

  2.從工作臺卡盤取下零件及放置到特定位置過程

  當X軸運動到卡盤的正上方后,Z軸向下運動使手爪剛好能抓住工件,然后給氣壓使手爪合并抓住工件,這時上下料數控機械手的控制系統控制液壓卡盤松開,當控制系統得到卡盤松開信號后,Z軸向上運動到出來機床防護板,然后X軸向左運動(取決于放下料的位置)把工件運動到放料位置正上方。這時Z軸下降到工件落到放料 件上,在張開手爪及提升Z軸,從而完成取料及放料過程。

  動作安排的路徑需要與機床機器人配套的上下料機構如料盤、卡盤等的位置在同一條直線上,這樣才能滿足機械臂做X-Z兩維運動的要求。如果實際情況較難滿足,可以為機械臂再增加一個Y軸,這樣機械臂可以就可以進行X-Y-Z三軸三維運動了,靈活度可以大大增強。三軸機械臂可以根據位置情況安裝成普通三軸或梁式三軸結構。

  桁架機器人主要是用于在數控加工自動化生產線中,實現上下料、工件翻轉、工件轉序等工作,實現數控加工過程的完全自動化。并且可以通過應用模塊化設計,可以進行各種形式的組合,組成多臺聯機的生產線。組成部分有:立柱、橫梁(X軸)、豎梁(Z軸)、控制系統、上下料倉系統、爪手系統等。各模塊在機械上彼此相對獨立,亦可以在一定范圍內進行任意組合。

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